制御・ロボット工学研究室　研究業績 　2004〜2012.02


○ 学会，協会，国際専門誌等の査読論文
  1. Xin, X., Analysis of the energy-based swing-up control for the double pendulum on a cart, International Journal of Robust and Nonlinear Control, vol. 21, no. 4, pp. 387-403, March, 2011.
  2. She, J. H., Xin X., Pan, Y. D., Equivalent-input-disturbance approach---Analysis and application to disturbance rejection in dual-stage feed drive control system, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol. 16, no. 2, pp. 330 - 340, April, 2011.
  3. She, J. H., Xin, X., Ohyama, Y., Teaching sampled-data H_infinity control theory using arm robot experiment system, IEEJ Transactions on Electrical and Electronics Engineering, vol. 6, 585-593, 2011.
  4. Xin, X., Yamasaki, T., Energy-based swing-up control for a remotely driven acrobot: Theoretical and experimental results, IEEE Transactions on Control Technology, early access in IEEE xplore.
  5. Tanaka, S, Xin, X., Yamasaki, T., New Results of Energy-Based Swing-up Control for a Rotational Pendulum, The SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration (SICE JCMSI), Vol. 4, No. 6, pp. 394-400, 2011.
  6. Xin Xin, Unified bound on the order of controllers using matrix pencil characterization, IET Control Theory & Applications, Volume 4, Issue 1, pp. 140-150, Jan. 2010.
  7. 山崎大河，金本賢典，後藤清志，忻欣: 鉄棒運動の背後にある運動選択の冗長性, バイオメカニズム 20, pp. 31-42 (2010.7)
  8. Taiga Yamasaki, Kiyoshi Gotoh, Xin Xin: Optimality of a kip performance on the high bar: an example of skilled goal-directed whole-body movement, Human Movement Science, 29, pp. 464-482 (2010.6)
  9. X. Xin，Unified bound on the order of controllers using matrix pencil characterization，IET Control Theory & Applications，in press.
  10. 余，忻，山浦，等価入力外乱手法に基づく二連台車の位置決め制御，日本機械学会論文集C編，vol.75，no.760．（掲載予定）
  11. 余，忻，山浦，等価入力外乱手法に基づく制御系の解析と設計法，日本機械学会論文集C編，vol.75，no.758，pp.2750-2756. (2009.10)
  12. X. Xin，J. H. She，T. Yamasaki and Y. N. Liu，Swing-up control based on virtual composite links for n-Link underactuated robot with passive first joint，Automatica， vol. 45, no. 9，pp. 1986-1994 (Regular Paper) (2009.9)
  13. Taishin Nomura, Kazuyoshi Kawa, Yasuyuki Suzuki, Masao Nakanishi, Taiga Yamasaki: Dynamic stability and phase resetting during biped gait, CHAOS, Vol. 19, Issue 2, pp. 026103 (2009)
  14. T. Li，L. Guo and X. Xin，Improved delay-dependent bounded real lemma for uncertain time-delay systems，Information Sciences，vol. 179，no. 20，pp. 3711-3719.
  15. 山崎，竹内，後藤，忻，鉄棒運動の生成規範: トルク変化とエフォートに着目した二つのアプローチ，システム制御情報学会論文誌，vol.22，no.12，pp.399-406.
  16. Kengo Ohnishi, Experiment On Comparative Validation Of The Destabilizing Factors In Surface Myoelectirc Interface For Prosthetic Control, Journal of Prosthetics and Orthotics, vol.21, Issue2, 2009, pp.106-109
  17. 忻欣，余錦華，山崎大河，1つの非駆動関節を有するn自由度ロボットの振り上げ制御：設計と解析，vol.45，no.5，pp.251-260，計測自動制御学会論文集 (2009.5)
  18. X. Xin, S. Hara and M. Kaneda, Reduced-order proper H∞ controllers for descriptor systems: Existence conditions and LMI-based design algorithms, IEEE Transactions on Automatic Control, vol. 53, no.5, 1253-1258, 2008.
  19. 余,小林, 忻, 今津，大山，仮想摩擦に基づくAcrobotの軌道計画, 計測自動制御学会論文集, vol. 44, no.9, pp. 729-734, 2008
  20. 山崎大河，後藤清志，兼田雅弘，忻欣，非ホロノミック拘束下における到達運動としての鉄棒でのけ上がり運動の解析，システム制御情報学会論文誌，vol.20，no.7，pp.292-301(2007.7)
  21. X. Xin, M. Kaneda, Swing-up control for a 3-DOF gymnastic robot with passive first joint: Design and analysis, IEEE Transactions on Robotics, vol. 23, no. 6, pp. 1277-1285, 2007.
  22. X. Xin, M. Kaneda, Analysis of the energy-based swing-up control of the Acrobot, International Journal of Robust and Nonlinear Control, vol. 17, pp. 1503-1524, 2007.
  23. J. H. She, X. Xin, and Y. Ohyama, Estimation of equivalent input disturbance improves vehicular steering control, IEEE Transactions on Vehicular Technology, vol. 56, no. 6, pp.3722-3731, 2007.
  24. 忻欣，兼田雅弘，非駆動の根元関節を有する３自由度ロボットの振り上げ制御とその動きの解析，計測自動制御学会論文集，vol.42，no.10，pp.1133-1142(2006.10)
  25. 忻欣，兼田雅弘，エネルギー制御法による劣駆動ロボットの振り上げ制御とその動きの解析：Acrobotの場合，計測自動制御学会論文集，vol.42，no.4，pp.411-420 (2006.4)
  26. 忻欣，兼田雅弘: 非駆動の根元関節を有する3自由度ロボットの振り上げ制御とその動きの解析, 計測自動制御学会論文集，Vol. 42，No. 10, pp. 1133-1142 (2006)
  27. X. Xin and M. Kaneda: Analysis of the energy based control for swinging up two pendulums, IEEE Transactions on Automatic Control, Vol. 50, No. 5, pp. 679-684 (2005)
  28. 余錦華，大山恭弘，小林裕之，忻欣: 等価入力外乱推定による外乱除去性能の向上，計測自動制御学会論文集，Vol. 41，No. 10，pp. 797-802 (2005)
  29. X. Xin: Reduced-order controllers for the H-infinity control problem with unstable invariant zeros, Automatica, Vol. 40, No. 2, pp. 319-326 (2004)
  30. X. Xin, T. Mita and M. Kaneda: The posture control of a 2-link free flying acrobot with initial angular momentum, IEEE Transactions on Automatic Control, Vol. 49, No. 7, pp. 1201-1206 (2004)
  31. J. Wang, W. Q. Liu, Q. L. Zhang and X. Xin: Suboptimal model reduction for singular systems, International Journal of Control, Vol. 77, No. 11, pp. 992-1000 (2004)
  32. T. Yamasaki, Y. Kataoka, K. Kameyama, K. Nakano: Neural networks handling sequential patterns, Information Sciences, Vol. 159, pp. 141-154 (2004)


○ 国際会議の講演論文(査読つき)
  1. X. Xin, Swing-up and Stabilizing Control for two-link underactuated robot with flexible elbow joint, Proceedings of 30th Chinese Control Conference, 2011.7.22.
  2. T. Yamasaki, X. Xin, Planning of rhythmic forearm movements in human: On stability　achieved by physical property of musculo-skeletal system, Proceedings of 18th IFAC World Congress, 2011.9.2.
  3. X. Xin, Y. Liu, J. H. She, L. Guo, Set-point control for folded posture of 3-link underactuated gymnastic planar robot: Beyond the Swing-up control, Proceedings of 18th IFAC World Congress, 2011.9.1.
  4. X. Xin, T. Shinji, T. Yamasaki, Trajectory tracking control of pendulum with variable length by partial energy shaping, Proceedings of 18th IFAC World Congress, 2011.9.1.
  5. S.Tanaka, X. Xin, T.Yamasaki, New results of energy-based Swing-up control for rotational pendulum, Proceedings of 18th IFAC World Congress, 2011.9.1.
  6. Xin Xin, Seiji Tanaka, Jin-Hua, She, Taiga Yamasaki, Revisiting energy-based swing-up control for the Pendubot, Proceedings of 2010 IEEE International Conference on Control Applications, pp. 1576-1581, 2010, Yokohama. (September 9, 2010)
  7. Jin-Hua She, Xu-Zhi Lai, Xin Xin, Li-Li Guo, A rewinding approach to motion planning for acrobot based on virtual friction, Proceedings of 2010 IEEE International Conference on Industrial Technology, pp. 471-476, Valparaiso, Chile. (March 15, 2010)
  8. X. Xin, Swinging up multiple parallel pendulums on a cart via energy control, Proceedings of Joint 48th IEEE Conference on Decision and Control and 28th Chinese Control Conference, Shanghai, (2009.12)
  9. X. Xin and Guo, L., Can the energy and actuated variables of underactuated mechanical systems be controlled? Example of the Acrobot with counterweight, Proceedings of Joint 48th IEEE Conference on Decision and Control and 28th Chinese Control Conference, Shanghai, (2009.12)
  10. Yoshinori Kanemoto, Taiga Yamasaki, Xin Xin, Kiyoshi Gotoh: Redundancy of the Giant Swing Backward Movement on the High Bar, ICCAS-SICE2009 August 18-21, Fukuoka, CD-ROM (2009.8)
  11. X. Xin, On the energy based control for underactuated mechanical system, Proceedings of ICROS-SICE International Joint Conference 2009, Fukuoka, (2009.8)
  12. Seiji Tanaka, Xin Xin, Taiga Yamasaki: Stabilizing Control of TCP/AQM Networks with Time Delay in State Variables, ICCAS-SICE2009 August 18-21, Fukuoka, CD-ROM (2009.8)
  13. Kengo Ohnishi, Kiyoshi Goto, EXPERIMENTAL CONSIDERATION ON THE FACTORS WHICH CAUSES VARIATION IN FITTING SURFACE EMG INTERFACE, Myoelectric Controls Symposium 2008 proceedings, pp.58-61, (2008)
  14. X. Xin, Strong solutions and maximal solutions of generalized algebraic Riccati equations, Proceedings of IEEE Conference on Decision and Control, pp. 528-533, Cancun (2008)
  15. X. Xin, J. H. She, and T. Yamasaki, Swing-up control for n-link planar robot with single passive joint using the notion of virtual composite links, Proceedings of the 47th IEEE Conference on Decision and Control, pp. 4339-4344, Cancun (2008)
  16. Taiga Yamasaki, Kiyoshi Gotoh, Masahiro Kaneda, Xin Xin: Redundancy underlying a gymnastic movement on the high bar, Proceedings of 2008 IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics (SMC 2008), Oct 12-15, Suntec, Singapore, pp. 880-885 (2008)
  17. X. Xin, Analysis of the energy based swing-up control for a double pendulum on a cart, Proceedings of the 17th IFAC World Congress, Seoul, 2008.
  18. X. Xin, M. Kaneda, T. Yamasaki, and J. H. She, Swing-up control based on virtually composite links for an n-link underactuated robot with passive first joint, Proceedings of the 17th IFAC World Congress, Seoul, 2008.
  19. Taiga Yamasaki, Yasuhiro Yamamoto, Kiyoshi Gotoh: A dynamic simulation of high bar movement with bar strain, Proceedings of the XXVI International Conference on Biomechanics in Sports (ISBS 2008), pp. 160-163, July 14-18, Seoul, Korea (2008)
  20. X. Xin, S. Tanaka, Performance analysis of the Smith's principle based congestion control system in ATM networks, Proceedings of the Ninth International Conference on Industrial Management, pp. 97-102, Osaka, 2008.
  21. Hiroki Masuda, Xin Xin, Taiga Yamasaki: Design and analysis of the energy based swing-up control for two parallel pendulums on a cart, Proceedings of the Ninth International Conference on Industrial Management (ICIM'2008), pp. 872-877, Sept 16-18, Osaka (2008)
  22. X. Xin, S. Hara, and M. Kaneda, Reduced-order proper H∞ controllers for descriptor systems: Existence conditions and LMI-based design algorithms, Proceedings of 46th IEEE Conference on Decision and Control, New Orleans, 2007.
  23. X. Xin and M. Kaneda, Swing-up control for a 3-DOF gymnastic robot with passive first joint: Design and analysis, Proceedings of 46th IEEE Conference on Decision and Control, New Orleans, 2007.
  24. Taiga Yamasaki, Kiyoshi Gotoh, Masahiro Kaneda: Is the kip motion on the high bar explained by using the smoothness criterion?, Asia-Pacific Conference on Exercise and Sports Science (APCESS) 2007, pp. 80-81, Hiroshima Univ, Dec. 6-8th (2007)
  25. J. H. She, X. Xin and T. Yamaura: Analysis and design of control system with equivalent-input-disturbance estimation, Proceedings of Conference of Control and Applications, pp. 1463-1469, Munich (2006.10)
  26. X. Xin, M. Kaneda, T. Yamasaki, and J. H. She, Energy based swinging up control for a 3-link robot with passive last joint: Design and analysis, Proceedings of SICE-ICASE International Joint Conference, pp. 1817-1822, Busan, (2006.10)
  27. T. Yamasaki, K. Gotoh, M. Kaneda and X. Xin: Analysis of a gymnastic maneuver on the horizontal bar as a goal-directed motion under a nonholonomic constraint, Proceedings of SICE-ICCAS 2006, pp. 2899-2904, Busan (2006.10)
  28. Taiga Yamasaki, Kiyoshi Gotoh, Masahiro Kaneda, Xin Xin: Analysis of a gymnastic maneuver on the horizontal bar as a goal-directed motion under a nonholonomic constraint, SICE-ICCAS2006 October 18-21, BEXCO, Busan, Korea, CD-ROM (2006)
  29. Xin Xin, Masahiro Kaneda, Taiga Yamasaki, Jin-Hua She: Energy based swing-up control for a 3-link robot with passive last joint: design and analysis, SICE-ICCAS2006 October 18-21, BEXCO, Busan, Korea, CD-ROM (2006)
  30. M. Kondou, X. Xin and M. Kaneda: Posture control of a remotely driven Acrobot via approximate linearization, Proceedings of SICE Annual Conference 2005, Okayama (2005.8)
  31. Xin Xin, Masahiro Kaneda, Taiga Yamasaki, Kazuhisa Omasa: Theoretical and Experimental Results of Energy Based Swinging up Control for a Remotely Driven Acrobot, 16th IFAC Word Congress, Prague, July 4-8 (2005.7)
  32. J. H. She, X. Xin, Y. Ohyama, M. Wu, H. Kobayashi: Vehicle steering control based on estimation of equivalent input disturbance, Proceedings of the 16th IFAC World Congress, Prague (2005.7)
  33. X. Xin and Kaneda: New analytical results of the energy based swinging up control of the Acrobot, Proceedings of 43rd IEEE Conference on Decision and Control, pp. 704-709, Bahamas (2004.12)
  34. J. H. She, H. Kobayashi, Y. Ohyama, and X. Xin: Disturbance estimation and rejection an equivalent input disturbance estimator approach, Proceedings of 43rd IEEE Conference on Decision and Control, pp. 1736-1741, Bahamas (2004.12)
  35. X. Xin, M. Kaneda and S. Hara: H∞ controller order reduction with applications, Proceedings of Conference of Control and Application, pp. 1552-1557, Taipei, (2004.9)
  36. J. Wang, W. Q. Liu, Q. L. Zhang, X. Xin and V. Sreeram: H∞ suboptimal model reduction for singular systems, Proceedings of American Control Conference, pp. 4311-4316, Boston (2004.6)


○ 学会，講演会等の講演発表

  1. 吉井 孝志, 大西 謙吾, 忻 欣, 筋電位制御信号に合わせた教示アーム動作の変速再生システム, 第23回バイオエンジニアリング講演会，熊本 (2011年1月8日).
  2. 奥田懐, 忻欣, 藤井裕大, 蔵本振動子の指数同期条件に関する研究，第55回システム制御情報学会研究発表講演会, 大阪 (2011年5月18日)
  3. 仲達 俊介, 山崎 大河, 忻 欣, 歩行運動の平面法則が成立する座標系について, 生体医工学シンポジウム2011, 長野 (2011年9月17日)
  4. 北林 峻人, 山崎 大河, 忻 欣, 歩行運動における運動軌道の冗長性の解析, 第34回日本生体医工学会中国四国支部大会講演抄録, p. 26, 徳島 (2011年10月22日)
  5. 重里 昂佑, 忻 欣, 山崎 大河, Acrobotの強安定化器の存在性と設計法, 第20回計測自動制御学会中国支部学術講演会論文集, pp. 86-87, 2011, 岡山 (2011年11月26日)6. 小田晋太郎, 忻 欣, 山崎 大河, 3リンク劣駆動ロボットのエネルギーと駆動関節の同時制御：劣駆動度2の場合, 第20回計測自動制御学会中国支部学術講演会論文集, pp. 88-89, 2011, 岡山 (2011年11月26日)
  6. 尾上聡，山崎大河，忻欣: An analysis of dynamic stability in muscular control of a rhythmic elbow movement, 第49回日本生体医工学会大会，プログラム・抄録集，CD-ROM, 2010.6.25-27, 大阪国際交流センター (2010.6)
  7. 木原 一将，山崎 大河，後藤 清志 , 忻 欣，鉄棒にかかるトルクを再現する鉄棒運動の動力学トルクを再現する鉄棒運動の動力学モデルの構築へ向けた一考察，第21回日本バイオメカニクス学会大会 大会論集(2010.12刊)，東京 (2010年8月29日)
  8. 三輪 昭生，藤原 久永，大西 謙吾，戸田 浩，章 忠，高木 朋夫，実信号マザーウェーブレットを用いた筋電信号からのパルス検出とその応用，第25回生体・生理工学シンポジウム，岡山 (2010年9月25日)
  9. 山崎大河，忻欣: 筋の特性を活かした周期的運動の安定化について，第25回生体・生理工学シンポジウム論文集，pp. 273-276, 2010.9.23-25, 岡山大学 (2010.9)
  10. 松田 啓佑, 大西 謙吾, 山崎 大河, 忻 欣, 筋電センサの義手制御環境下における比較と特性劣化因子の分析, 第33回日本生体医工学会中国四国支部大会, 岡山 ( 2010年9月24日)
  11. 重里 昂佑, 忻 欣, 山崎 大河, 2自由度劣駆動ロボットの可制御性について, 平成22年度（第61回）電気・情報関連学会中国支部連合大会論文集, pp145-146, 2010, 岡山.( 2010年10月23日)
  12. 金本 賢典, 山崎 大河, 忻 欣, 後藤清志, 鉄棒運動における冗長性の評価法に関する一考察, 平成22年度（第61回）電気・情報関連学会中国支部連合大会論文集, pp161-162, 2010, 岡山 ( 2010年10月23日)
  13. 新治 竜弥, 忻 欣, 山崎 大河, 部分エネルギー制御による可変長振子の軌道追従制御, 第53回自動制御連合講演会論文集, 266-269, 2010, 高知 (2010年11月4日)
  14. 津田 尚秀, 忻 欣, 山崎 大河, 回転型アクチュエータを備えた並進振動システムの大域的な安定化制御, 第53回自動制御連合講演会論文集, pp. 262-265, 2010, 高知 (2010年11月4日)
  15. 津田 尚秀, 忻 欣, 山崎 大河, 回転型アクチュエータを備えた並進振動システムのハイブリッド制御による大域的安定化, 第19回計測自動制御学会中国支部学術講演会論文集, pp. 216-217, 2010, 島根 (2010年11月28日)
  16. 吉井 孝志, 大西 謙吾, 忻 欣, 筋電位制御信号に合わせた教示アーム動作の変速再生システム, 第23回バイオエンジニアリング講演会，熊本 (2011年1月8日)
  17. 三輪昭生，大西謙吾，藤原久永，戸田浩，ZHANG Zhong，実信号マザーウェーブレットを用いた筋電義手制御信号の抽出とその高速化，生体・生理工学シンポジウム論文集，vol.24，pp.371-374 (2009.9)
  18. 山崎大河，金本賢典，後藤清志，忻欣: 鉄棒運動の背後にある冗長性と最適性, 第21回バイオメカニズムシンポジウム 前刷, pp. 201-210 (2009.8)
  19. 忻，向原，振子特性に着目した並列型2重振子の振り上げ制御系の解析，第53回システム制御情報学会研究発表講演論文集，神戸　(2009.5)
  20. 横山泰典，大西謙吾，永田和之，簡易式ハプティックレコーダによる力学的相互作用計測のシミュレーション，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集，vol.2009，file#1A1-B04 (2009.5)
  21. 大西謙吾，森尾俊之，梶谷勇，３自由度前腕義手のマルチモーダルセンサ制御，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集，vol.2009，file#1P1-J11(2009.5)
  22. 忻，余，山崎，1つの非駆動関節を有するn自由度ロボットの振り上げ制御：設計と解析，第９回制御部門大会資料，東広島．(2009.3)
  23. 増田大樹，XIN Xin，山崎大河，エネルギー制御法による並列型２重振子の振り上げ制御：エネルギーの収束性に関する解析，計測自動制御学会中国支部学術講演会論文集，vol.17，pp.210-211 (2008.11)
  24. 芦田伸宏, 山崎大河, 忻欣: ヒトの単関節運動の生成スキームについて, 第10回 IEEE 広島支部 学生シンポジウム, (2008.11)
  25. 山本直幸, 忻欣, 山崎大河: 3リンク劣駆動ロボットの目標縮退姿勢への制御とその動きに関する解析, 第10回 IEEE 広島支部 学生シンポジウム, (2008.11)
  26. 大西謙吾，鎮波宏隆，閾値制御用の表面筋電位センサの設計因子に関する基礎実験，第41回日本人間工学会中国・四国支部大会講演論文集，pp.40-41 (2008.11)
  27. 大西謙吾，鎮波宏隆，林田平馬，義手制御用表面筋電位信号の不安定化因子の定量的比較，生体医工学，vol.47，no.3，pp.331 (2008.10)
  28. 大西謙吾，閾値制御用の表面筋電位センサの設計因子に関する基礎実験, 第6回生活支援工学系学会連合大会講演予稿集，vol.6，pp.199 (2008.9)
  29. 大西謙吾，目標追従型機能回復支援システムの訓練負荷設定因子の相対比較，日本機械学会福祉工学シンポジウム2008講演論文集， pp.106-107 (2008.9)
  30. 大西謙吾，上肢の運動・感覚統合回復支援システムの機能設計についての考察，第13回知能メカトロニクスワークショップ講演論文集，pp.29-33 (2008.9)
  31. 大里真一，大西謙吾，川畑洋昭，バーチャル・リアリティを用いた視覚提示方法の効果についての考察，第6回生活支援工学系学会連合大会講演予稿集，vol.6，pp.126 (2008.9)
  32. 森尾俊之，大西謙吾，梶谷勇，川畑洋昭，３自由度筋電義手のマルチモーダルセンサ制御系の開発，第6回生活支援工学系学会連合大会講演予稿集，vol.6，pp.197 (2008.9)
  33. 山崎大河，鉄棒運動における運動選択の冗長性の解析，生体・生理工学シンポジウム論文集，vol.23，pp.305-308 (2008.9)
  34. 大西謙吾，Richard F. ff Weir, Todd A. Kuiken，多機能義手のニューラル−マシン・インタフェースに関する研究事例紹介-米Northwestern大の筋電位をベースとした信号源確保の アプローチを中心に-，第47回日本生体医工学会大会，生体医工学,Vol.46，Suppl.1，pp.191 (2008.5)
  35. 木口雅之, 忻欣, 兼田雅弘, 山崎大河: 非駆動の中間リンクを有する３リンク劣駆動ロボットの振り上げ制御, 第9回 IEEE 広島支部 学生シンポジウム, (2007.11)
  36. 増田大樹，XIN Xin，山崎大河，兼田雅弘，エネルギー制御法による直列型２重振子の振り上げ制御：エネルギーの収束性に関する解析，計測自動制御学会中国支部学術講演会論文集，vol.16，pp.286-287 (2007)
  37. 木口雅之，XIN Xin，山崎大河，兼田雅弘，非駆動の中間リンクを有する４リンク劣駆動ロボットの振り上げ制御，計測自動制御学会中国支部学術講演会論文集，vol.16，pp.44-45 (2007)
  38. 山本泰寛，山崎大河，後藤清志，兼田雅弘，鉄棒の「しなり」を考慮した鉄棒運動のモデル化，計測自動制御学会中国支部学術講演会論文集，vol.16，pp.160-161 (2007)
  39. 芦田伸宏，山崎大河，後藤清志，兼田雅弘，ヒトの単関節運動におけるタスク設定の影響，計測自動制御学会中国支部学術講演会論文集，vol.16，pp.110-111(2007)
  40. 山本直幸，XIN Xin，山崎大河，兼田雅弘，３リンク劣駆動ロボットの目標縮退姿勢への制御，計測自動制御学会中国支部学術講演会論文集，vol.16，pp.294-295 (2007)
  41. 松田怜，兼田雅弘，山崎大河，XIN Xin，進行波型超音波モータシステムの速度制御，計測自動制御学会中国支部学術講演会論文集，vol.16，pp.28-29(2007)
  42. L. Guo, X. Xin and W. H. Chen: Nonlinear disturbance-observer-based control for MIMO systems, 第49回自動制御連合大会, 神戸 (2006.11)
  43. 忻欣，兼田雅弘，非駆動の根元関節を有する３自由度ロボットの振り上げ制御とその動きの解析，第35回制御理論シンポジウム資料，vol.35，pp.373-378，大阪 (2006.9)
  44. X. Xin, S. Hara and M. Kaneda: Existence and design of reduced-order proper H∞ controllers for descriptor systems, 第35回制御理論シンポジウム, 大阪 (2006.9)
  45. 山崎大河，後藤清志，兼田雅弘，忻欣，け上がり運動の軌道生成について，電子情報通信学会技術研究報告，vol.105，no.659(NC2005 151-173)，pp.49-54(2006.3)
  46. 山崎大河，後藤清志，兼田雅弘，忻欣：け上がり運動の軌道生成について，ニューロコンピューティング研究会，東京 (2006.3)
  47. 忻欣，兼田雅弘，エネルギー制御法によるAcrobotの振り上げ制御とその動きの解析：新たな結果，第48回自動制御連合講演会，vol.48，file#I1-12, 長野 (2005.11)
  48. 忻欣，兼田雅弘，エネルギー制御法による３リンク劣駆動ロボットの振り上げ制御とその動きの解析，第34回制御理論シンポジウム資料，　pp.269-274，大阪 (2005.11)
  49. 神高謙，忻欣，山崎大河，兼田雅弘，２リンク劣駆動ロボットの目標平衡姿勢への大域的安定化制御，第14回計測自動制御学会中国支部学術講演会論文集，vol.14，pp.232-233，松江 (2005.11)
  50. 笹倉浩史，山崎大河，兼田雅弘, 忻欣：進行波型超音波モータの速度制御，第14回計測自動制御学会中国支部学術講演会，松江 (2005.11)
  51. 山崎大河，後藤清志，忻欣，兼田雅弘：蹴上がり運動の生成規準に関する一考察，第14回計測自動制御学会中国支部学術講演会，pp.144-145，松江 (2005.11)
  52. 笹倉浩史，山崎大河，兼田雅弘，忻欣，進行波型超音波モータの速度制御，計測自動制御学会中国支部学術講演会論文集，vol.14，pp.228-229 (2005)
  53. 近藤正啓，忻欣，兼田雅弘：近似線形化によるリモート駆動型アクロボットの姿勢制御, 第５回制御部門大会，仙台 (2005.5)
  54. X. Xin and M. Kaneda: On the energy based control for the Acrobot, 第33回制御理論シンポジウム, 浜松 (2004.11)
  55. 忻欣，兼田雅弘，山崎大河，大政和久：リモート駆動型のAcrobotのエネルギー制御法による振り上げ制御, 第47回自動制御連合講演会, 千葉 (2004.11)
  56. 田中征治，忻欣，兼田雅弘：状態にむだ時間をもつTCP/AQMネットワークの安定化制御，第13回計測自動制御学会中国支部学術講演会，鳥取 (2004.11)
  57. 高祖直幸，大西民子，忻欣，山崎大河，兼田雅弘：摩擦を考慮したアクロバットロボットの非線形補償付PD型振り上げ制御，第13回計測自動制御学会中国支部学術講演会，鳥取 (2004.11)
  58. 大政和久，忻欣，山崎大河，兼田雅弘：摩擦を考慮したアクロバットロボットのパラメータ同定，第13回計測自動制御学会中国支部学術講演会，鳥取 (2004.11)
  59. 竹内三世, 伊東央人，山崎大河，兼田雅弘：ヒトの直立姿勢制御機構のモデル化に関する一考察, 第13回計測自動制御学会中国支部学術講演会，鳥取 (2004.11)

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